《归乡历险记》原名《Dungeons & Dragons》（直译：龙与地下城），是部於1983年以着名的桌上角色扮演游戏《龙与地下城》改编而成的美国电视动画，主要讲述了几个年轻人在游乐场里玩鬼屋过山车时被神力吸入另一世界，并各自获得了魔法，在Dungeon master和独角兽Uni的帮助下，他们克服重重困难，寻找归家之路的故事。
S级哨兵李泰建因为过去的创伤对向导有所排斥，因此他一直以来都很抗拒接受疏导，直到他遇见徐恩诚。S级向导徐恩诚自从接手负责李泰建后，不断尝试使用不同的方式为他疏导，还努力不越过公事公办的那条线。「我不喜欢那个家伙，他只不过是我负责的哨兵。」徐恩诚过度理性的态度，反而让李泰建开始感到疑心。为了揭发徐恩诚内心真实的想法，李泰建开始不停地挑逗徐恩诚…两人虽然是旧识却有著不同回忆的向导x哨兵，性感挑逗 vs. 坚决死守的爱情似乎也会渐渐萌芽…？
